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| 中大力德(002896)经营总结 | | 截止日期 | 2023-12-31 | | 信息来源 | 2023年年度报告 | | 经营情况 | 第三节 管理层讨论与分析
一、报告期内公司所处行业情况
（一）报告期内行业基本情况
公司是从事机械传动与控制应用领域关键零部件的研发、生产、销售和服务的高新技术企业，以精密减速器、减速电机等核心零部件及智能执行单元组件为主要产品，形成了减速器+电机+驱动一体化的产品架构，为各类工业自动化和智能制造设备提供安全、高效、精密的动力传动与控制应用解决方案。
根据中国证监会发布的《上市公司行业分类指引》（2012年修订），公司所处行业属于制造业门类下的通用设备制造业（分类代码：C34）。根据《国民经济行业分类》（GB/T 4754－2017），该行业归属于“C34通用设备制造业”——“C345轴承、齿轮和传动部件制造”。公司产品主要应用于工业场景，行业景气度与宏观经济周期、固定资产投资额密切相关。
2023年是全面贯彻落实党的二十大精神的开局之年，通用机械行业面对复杂多变的外部环境，认真贯彻落实党中央有关决策，坚持稳中求进，积极应对风险与挑战，加快推进高质量发展，全面支撑了国民经济各领域发展需求，行业总量指标、科技创新、高质量发展取得新成绩。2023年通用机械行业经济运行呈现先扬后抑再稳的态势：一季度快速回升，二季度市场需求不及预期企业订单减少面临下行压力，三季度回落并企稳，四季度低位平稳运行。据国家统计局统计，通用机械行业规模以上企业7889家，截至2023年底，拥有资产总额 12199.64亿元，同比增长8.19%。2023年通用机械行业实现营业收入 10217.22亿元，同比增长4.28%；实现利润总额 835.73亿元，同比增长10.45%。泵、风机、压缩机、阀门、气体分离及液化设备、减速机 6种产品完成同比增长。据中国通用机械工业协会对 215家重点联系企业的统计显示，2023全年完成工业总产值 1432.19亿元，同比增长7.35%；完成工业销售产值 1420.04亿元，同比增长7.93%，其中：出口交货值 97.92亿元，同比增长9.69%；实现营业收入1669.78亿元，同比增长9.69%；利润总额 133.57亿元，同比增长2.66%；累计订货额 25313.37亿元，同比增长9.47%。
（二）行业发展现状及发展趋势
1、行业总体规模不断扩大，与发达国家的差距正逐渐缩小
受益于改革开放以来我国工业化、城镇化进程的不断深入及国家对机械设备制造业的重视，我国减速器、减速电机及机电一体化行业得到了长足发展。近年来，我国机械设备制造业规模发展迅速，已超过日本和美国，成为全球机械设备制造第一大国，2022年我国机械工业主营业务收入达 28.9万亿元。
机械设备制造业的发展带动了动力传动与运动控制领域减速器、减速电机及机电一体化的行业规模的不断扩大。
工业自动化产品在欧美日等国家发展相对成熟，我国工业自动化及核心零部件产业起步较晚，早期在产品的可靠性上与国外企业存在较大的差距。经过多年的发展，国内一些优秀厂商技术水平不断提高，并借助国内制造业升级的契机，加快了对国外品牌的替代速度，市场份额持续扩张。在机器人减速器领域，日本的纳博特斯克、哈默纳科仍占有一定主导优势，但在中国的市场份额呈下降趋势，国产减速器已有所突破，市场占有率逐年提升。
2、核心技术的突破成为行业发展的主要驱动因素
小型和微型减速电机已基本实现了国产化，主要因为一般传动减速器和普通电机技术较为成熟，国内厂商以成本优势实现了进口替代。但在精密减速器领域，技术突破成为国内企业产业升级的难点。行业内企业努力探索精密减速器技术和生产工艺，技术突破替代成本优势并占据主导，将逐步改变国内关键基础零部件受制于人的局面。下一步把握我国制造业转型升级的机会，依靠产业化和规模化发展，不断实现进口替代和市场份额的提升，是我国在工业自动化产业竞争格局中获得一席之地的必由之路。
3、智能制造产业升级，行业总体需求持续旺盛
近年来，随着国家产业政策的大力支持、制造业转型升级加速、先进制造技术与新一代信息技术的深入应用，我国智能制造装备发展深度和广度逐步提升，我国智能制造装备行业已初步形成了以工业机器人、自动化成套生产线、智能控制系统、新型传感器为代表的产业体系，并在汽车、光伏、军工、半导体和医疗等制造企业不断普及，推动我国智能制造装备产业规模日益增长。根据国务院新闻办，截至2022年底，重点工业企业关键工序数控化率达到了 58.6%，数字化研发设计工具普及率达到了 77%，我国新型工业化步伐显著加快。在智能制造产业升级的背景下，减速器、减速电机及机电一体化等产品作为各类智能制造设备不可替代的动力传动及运动控制应用零部件，其产业需求将持续旺盛。
4、下游应用领域不断扩大，以精密减速器、减速电机以及伺服电机、驱动器等为代表的关键基础零部件产业市场前景广阔
我国已经在新能源汽车、光伏、集成电路、通信设备、高端显示器件、航空航天等高端制造领域形成具备一定竞争力的产业集群，产生对国产高端装备和基础核心技术的广泛应用场景。同时，传统基础制造业如纺织、印刷、物流、冶金等也在市场化规律下形成特色化产业集聚，并在全面人工替代、高速同步控制、分布式控制、传统工艺数字化提炼等领域形成广泛的智能化提升需求。随着下游应用领域不断扩大，以精密减速器、减速电机以及伺服电机、驱动器等为代表的关键基础零部件需求随之增长。
5、动力传动与运动控制的核心基础技术实现自主可控是国家战略，相关产品将充分受益于国产替长期以来，我国制造业基础技术研究薄弱已经成为制约制造业发展的主要瓶颈。我国制造业向智能制造发展，必须依靠传动、控制、通信、工业软件等底层基础技术的突破和深度应用。《“十四五”智能制造发展规划》明确提出，针对感知、控制、决策、执行等环节的短板弱项，要加强用产学研联合创新，突破一批“卡脖子”基础零部件和装置。
目前国产企业在动力传动与运动控制的核心基础技术方面已有所突破，但市场占有率仍有待提升，国产替代进程还需进一步提高。《〈中国制造 2025〉重点领域技术路线图》提出：到2025年，形成完善的机器人产业体系，自主品牌工业机器人国内市场占有率达到 70%以上，国产关键零部件国内市场占有率达到 70%；高档数控机床与基础制造装备国内市场占有率超过 80%，中高档功能部件国内市场占有率达到 80%。因此，在当前的世界政治经济环境下，我国智能制造领域实现自主可控、国产化替代将是长期的发展趋势，动力传动与运动控制行业作为关键核心环节，将充分受益于国产替代进程。我国精密减速器、减速电机、伺服电机、驱动器等产品的进口替代过程已然加速。
（三）行业周期特点
1、市场需求的波动性
制造业的产品需求通常与宏观经济状况紧密相关，经济繁荣时，市场需求旺盛，生产活动活跃；而经济衰退时，市场需求疲软，导致订单减少和产能过剩。
2、投资与产出的滞后效应
由于生产设备、厂房等固定资产的投资具有长期性和不可逆性，当市场需求发生变化时，制造商调整产能的速度往往滞后于市场变化，从而加剧了行业周期性波动。
3、库存管理挑战
在经济周期的不同阶段，制造业企业需要应对库存水平的大幅波动。在上升期过度生产可能导致库存积压，在下降期则可能出现供应过剩或短缺的问题。
4、利润周期性变动
随着经济周期的起伏，制造企业的销售收入和利润会出现明显的波峰和波谷。在景气周期中可能实现高利润增长，而在衰退周期中则可能面临严重亏损。
5、资本投入与回报周期
大型设备更新换代和技术改造所需的资金量大，且投资回收期长，这使得企业在经济周期低谷时面临更大的财务压力。
6、产业链上下游传导
原材料价格波动、供应链瓶颈和下游消费需求的周期性变化会通过产业链传导到制造业，进一步强（四）公司地位
公司较早进入机械传动与控制应用领域关键零部件领域，自成立以来一直专注于减速器、减速电机等核心零部件的生产研发，凭借在业内较高的品牌知名度、领先的研发设计能力、完善的制造工艺、严格的质量管控，公司建立了较为全面的产品体系，形成了减速器、电机、驱动器一体化业务平台，能够为客户提供丰富的动力传动与控制应用解决方案。目前公司小型和微型减速电机在国内市场拥有较强的市场地位，精密减速器实现了技术突破，已在与国外先进企业的市场竞争中占有一席之地，不断实现对进口产品的替代。公司系高新技术企业，公司已建成机械工业精密齿轮减速电机工程研究中心、浙江省级高新技术企业研究开发中心、浙江省级企业技术中心。在注重新产品、新技术研发的同时，公司重视国家及行业标准的编制工作，牵头制定国家标准《电子调速微型异步电动机通用技术条件》及行业标准《摆线轮针精密传动减速器》、《小型齿轮减速交流电动机技术条件》，同时参与起草包括《精密减速器回差测试与评价》、《协作机器人用一体式伺服电动机系统通用规范》、《控制电机型号命名方法》、《小型齿轮减速电动机通用技术条件》等 12项国家标准、5项行业标准。2022年 12月，公司入选工业和信息化部、中国工业经济联合会《第七批制造业单项冠军企业（产品）名单》。公司是行业内较早通过 ISO9001质量体系认证的企业之一，公司产品根据市场及客户需要通过了 CE、ROHS、UL、3C等产品认证，远销欧美、东南亚等国家和地区，在国内实现替代进口产品的基础上，逐步参与到国际竞争中。
（五）行业政策
根据《中国制造 2025》，智能制造是实现中国制造业转型升级的主要途径之一。《中华人民共和国国民经济和社会发展第十四个五年规划和2035年远景目标纲要》同样提出要推动制造业优化升级，推动制造业高端化智能化绿色化。《“十四五”智能制造发展规划》提出“十四五”及未来相当长一段时期，推进智能制造，推动制造业实现数字化转型、网络化协同、智能化变革。《“十四五”数字经济发展规划》提出到2025年，数字经济迈向全面扩展期。《数字中国建设整体布局规划》提出到2025年数字中国建设取得重要进展，到2035年数字化发展水平进入世界前列，数字中国建设取得重大成就。《“十四五”机器人产业发展规划》提出到2025年我国成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地和集成应用新高地，到2035年我国机器人产业综合实力达到国际领先水平。
2023年 1月工信部等十七部门印发《“机器人+”应用行动实施方案》，提出：到2025年，制造业机器人密度较2020年实现翻番；聚焦 10大应用重点领域，突破 100种以上机器人创新应用技术及解决方案，推广 200个以上具有较高技术水平、创新应用模式和显著应用成效的机器人典型应用场景。
2023年 2月工信部印发《智能检测装备产业发展行动计划（2023—2025年）》，提出：着力突破核心技术、增强高端供给、加快推广应用、壮大市场主体，打造适应智能制造发展的智能检测装备产业体系，支撑制造强国、质量强国、数字中国建设。 2023年 7月，工信部等五部门印发《制造业可靠性提升实施意见》，要求重点提升工业机器人用精密减速器等关键专用基础零部件的可靠性水平。
四、主营业务分析
1、概述
公司是从事动力传动与控制应用领域关键零部件的研发、生产、销售和服务的高新技术企业，成立以来深耕自动化传动与驱动装置的研发和制造，为各类机械设备提供安全、高效、精密的动力传动与控制应用解决方案。公司一直从事减速电机、减速器等核心零部件的生产和销售，并不断结合市场需求，借鉴国内外先进经验，加大研发投入，相继推出 RV减速器、谐波减速器、伺服电机、驱动器等产品，同时顺应行业小型化、集成化、一体化的发展趋势，致力于整合核心零部件系统，围绕工业自动化和工业机器人，形成了“减速器+电机+驱动”一体化的产品架构，推出“精密行星减速器+伺服电机+驱动”一体机、“RV减速器+伺服电机+驱动”一体机、“谐波减速器+伺服电机+驱动”一体机等智能执行单元模组化产品，实现产品结构升级。报告期内，公司主营业务及主要产品未发生变化。
2023年，全球经济增长放缓，外部环境复杂多变，得益于国内供应链的稳定性和政策的支持，公司表现出强劲的韧性与逆势增长态势。报告期内，公司循序渐进，稳健发展，顺应社会发展变化，围绕年度经营目标，克服行业压力、市场压力以及外部环境带来的不利影响，深入践行“销售最大化、费用最小化、时间最短化”经营的原理原则，同时继续加大研发投入，结合国内市场客户的个性化需求不断改进和优化产品性能和结构，拓展公司产品线和提升公司销售网络覆盖度，积极布局，开拓行业新赛道。
报告期内，公司实现营业收入 1,085,984,622.01元，同比增长20.99%；实现归属于上市公司股东的净利润 73,147,951.97元，同比增长10.22%。主要产品减速电机、减速器和智能执行单元的销售金额分别为 342,699,079.51元、239,987,454.94元和 484,893,574.23元分别占比为 31.56%、22.10%、44.65%。
2、收入与成本
（1） 营业收入构成
（2） 占公司营业收入或营业利润10%以上的行业、产品、地区、销售模式的情况 适用 □不适用
公司主营业务数据统计口径在报告期发生调整的情况下，公司最近1年按报告期末口径调整后的主营业务数据 □适用 不适用
（3） 公司实物销售收入是否大于劳务收入
是 □否
行业分类 项目 单位2023年2022年 同比增减
通用设备制造业 销售量 台 3,420,033.00 2,871,815.00 19.09%生产量 台 3,362,186.00 2,856,894.00 17.69%库存量 台 371,285.00 429,132.00 -13.48%相关数据同比发生变动30%以上的原因说明□适用 不适用
（4） 公司已签订的重大销售合同、重大采购合同截至本报告期的履行情况 □适用 不适用
（5） 营业成本构成
行业分类
行业分类
（6） 报告期内合并范围是否发生变动
是 □否
1.以直接设立或投资等方式增加的子公司
2023年 5月，宁波中大力德智能传动股份有限公司出资设立 Zhongda Leader (Singapore) Motion Control Pte.,Ltd。该公司于2023年5月9日完成工商设立登记，注册资本为新加坡元 5.00万元，故自该公司成立之日起，将其纳入合并财务报表范围。截至2023年12月31日，Zhongda Leader (Singapore) Motion Control Pte.,Ltd的净资产为 0.00元，成立日至期末的净利润为 0.00元。
2023年 6月，Zhongda Leader (Singapore) Motion Control Pte.,Ltd出资设立 Zhongda chungyuan (Singapore) Motion Control Pte.,Ltd。该公司于2023年6月1日完成工商设立登记，注册资本为新加坡元5.00万元，故自该公司成立之日起，将其纳入合并财务报表范围。截至2023年12月31日，Zhongda Leader (Singapore) Motion Control Pte.,Ltd的净资产为 0.00元，成立日至期末的净利润为 0.00元。
2023年 5月，Zhongda Leader (Singapore) Motion Control Pte.,Ltd和 Zhongda chungyuan (Singapore) Motion Control Pte.,Ltd共同出资设立 Zhongda Leader Motion Control(Thailand)Co.,Ltd。该公司于2023年5月 9日完成工商设立登记，注册资本为泰铢 500.00万元，故自该公司成立之日起，将其纳入合并财务报表范围。截至2023年12月31日，Zhongda Leader Motion Control(Thailand)Co.,Ltd的净资产为 0.4元，成立日至期末的净利润为 0.4元。
（7） 公司报告期内业务、产品或服务发生重大变化或调整有关情况 □适用 不适用
（8） 主要销售客户和主要供应商情况
3、费用
4、研发投入
主要研发项目名称 项目目的 项目进展 拟达到的目标 预计对公司未来发展的影响RE系列摆线针轮精密减速器的研发 在RVE、SC系列等机型基础上开发转角输入机型，90度，110度转角输入节约空间，配合安装法兰，做好密封，使用安装简便宜，特别适合应用于加工中心刀塔、刀库，相比传统的蜗轮减速器。 完成7个机座号9个功率段的产品开发，完成全流程的工艺定型及全系列性能固化。 在RVE、SC系列等机型基础上开发转角输入机型，90度，110度转角输入节约空间，配合安装法兰，做好密封，使用安装简便宜，特别适合应用于加工中心刀塔、刀库，相比传统的蜗轮减速器，RER系列一个减速器完成转位、定位功能，结构简单，且可任意分度，适用于多种规格刀库。 RER系列一个减速器完成转位、定位功能，结构简单，且可任意分度，适用于多种规格刀库,可以广泛适用于市场。AGV用减速电机的研发 通过自主研发设计，实现AGV高精度、高稳定性的控制，使电机体积更加紧凑，在AGV上实现行走与转向集成化，实现全方位行驶，适合于任何导航形式。 完成了转向减速电机：机座60、80，设计开发，已完成产品试装，完成了电机性能测试；完成了行走减速电机设计开发，已完成产品试装，完成了电机的性能测试；已进入总成样机装配阶段，总成测试完成达标后，可推广批量生产。 通过自主研发设计，实现AGV高精度、高稳定性的控制，使电机体积更加紧凑，在AGV上实现行走与转向集成化，实现全方位行驶，适合于任何导航形式。满足AGV市场应用环境多种多样，实现AGV高精度、高可靠性、可控制性。 满足AGV市场应用环境多种多样，实现AGV高精度、高可靠性、可控制性。K2微型系列齿轮减速电机的研发 无刷电机的转子使用永磁体，实现了薄型和大功率特点，减速器采用TC油封+O型圈的模式，可以使用流动性好的油脂，驱动器采用C41无感无刷，整体实现低成本、高效率、紧密安装的特色。 完成60、80、90、100四个规格减速器的试装，现性能验证过程中，达标后可批量生产。 无刷电机的转子使用永磁体，实现了薄型和大功率特点，减速器采用TC油封+O型圈的模式，可以使用流动性好的油脂，驱动器采用C41无感无刷，整体实现低成本、高效率、紧密安装的特色。 驱动器采用C41无感无刷，整体实现低成本、高效率、紧密安装的特色，有更好的市场前景。L2系列无刷减速电机的研发 匹配高压无刷电机，有感，无感均支持，更小巧的设计，减少了安装空间，通过对性能的优化。 100机座完成试装，60、80、90准备试装配，实验室对托试验进行中，达标后可批量生产。 匹配高压无刷电机，有感，无感均支持，更小巧的设计，减少了安装空间，通过对性能的优化，更具有市场竞争力。 通过优化设计，使产品更具有市场竞争力。ZDGT系列工业机器人的研发 国家为了推动传统制造业实现产业转型升级，利用机器手、自动化控制设备或流水线自动化对企业进行智能技术改造，实现“减员、增效、提质、保安全”的目的。 完成制定目标的设计开发、验证技术指标。 国家为了推动传统制造业实现产业转型升级，利用机器手、自动化控制设备或流水线自动化对企业进行智能技术改造，实现“减员、增效、提质、保安全”的目的。对于技术进步、提升劳动力素质、提高企业生产效率、促进产业结构调整、推 对于技术进步、提升劳动力素质、提高企业生产效率、促进产业结构调整、推进工业转变发展方式等具有重要意义。进工业转变发展方式等具有重要意义。高刚性谐波减速器的研发 谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔轮和钢轮。因此更加满足小型化和轻量型的需求。谐波减速器的特点在于精度高、传动比大、承载能力强、体积小、重量轻、传动效率高。 完成产品设计并定型，完成相对应批产模具及产品技术规范。 谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔轮和钢轮。因此更加满足小型化和轻量型的需求。谐波减速器的特点在于精度高、传动比大、承载能力强、体积小、重量轻、传动效率高。研究开发CSG系列和SHG系列的5种常规型号，相比于CSF系列和SHF系列，CSG系列和SHG系列提升了30%的转矩容量。 研究开发CSG系列和SHG系列的5种常规型号，相比于CSF系列和SHF系列，CSG系列和SHG系列提升了30%的转矩容量。数显面板式无刷驱动器的研发 实现了永磁同步电机无传感器位置算法产品化。 已完成共计4款产品的硬件设计、软件设计、产品验证、工艺导入、批量生产并投放市场。 实现了永磁同步电机无传感器位置算法产品化，通过技术创新对成本进行优化，具有较高的性价比，在市场端具有竞争力。 通过技术创新对成本进行优化，具有较高的性价比，在市场端具有竞争力。无感系列驱动器的研发 实现永磁同步电机无传感器位置算法产品化，通过技术创新对成本进行优化，兼具主流的工业控制总线接口，兼容高速电机，具有较高的性价比。 已完成共计2款产品的硬件设计、软件设计、产品验证、工艺导入、批量生产并投放市场。 实现了永磁同步电机无传感器位置算法产品化，通过技术创新对成本进行优化，兼具主流的工业控制总线接口，兼容高速电机，具有较高的性价比，在市场端具有竞争力。 兼具主流的工业控制总线接口，兼容高速电机，具有较高的性价比，在市场端具有竞争力。高精度直角行星减速器的研发 输入输出多样化设计，可以完美适配客户各种应用场景。 完成075、090、110、140四个规格机座单级减速的设计开发，已完成产品试装，现性能验证过程中，达标后可批量生产。 输入输出多样化设计，可以完美适配客户各种应用场景，速比范围1-100，高刚性，高扭矩，高寿命，高精度，传动效率高，低惯量，低振动，低噪音，低温升，安装便捷，操作简单。 速比范围1-100，高刚性，高扭矩，高寿命，高精度，传动效率高，低惯量，低振动，低噪音，低温升，安装便捷，操作简单，设计端的优化，使得公司在市场端更具有竞争力。精密控制用行星减速器的研发 高扭矩、高精度以及紧凑的结构使其应用场景广泛。 完成95、115两种规格机座单级减速的设计开发，已完成产品试装，性能验证过程已通过，已小批量生产。 高扭矩、高精度以及紧凑的结构使其应用场景广泛，速比范围1-30，高精度，传动效率高，高刚性，高扭矩，高寿命，径向承载能力强，安装便捷，操作简单，通用性佳。 速比范围1-30，高精度，传动效率高，高刚性，高扭矩，高寿命，径向承载能力强，安装便捷，操作简单，通用性佳，使得公司在市场端更具有竞争力。高压系列滚筒的研发 可以试用于皮带线、滚筒线的场景应用。 完成50、60、76、89四个规格的滚筒整机的设计开发，已完成产品试装配，验证通过，处于小批量生产阶段。 可以试用于皮带线、滚筒线的场景应用，配套中大自主研发法人C41、C14等驱动器，可以满足市场需求。 配套中大自主研发法人C41、C14等驱动器，可以满足市场需求。系列高功率高压永磁减速电机的研发 该产品性能上优于交流调速电机，成本通过设计优化接近交流调速电机，在性能与成本上可以实现代替交流调速电机。 完成60、80、90、104四个规格机座设计开发，已完成产品试装，完成性能测试，已可批量生产。 该产品性能上优于交流调速电机，成本通过设计优化接近交流调速电机，在性能与成本上可以实现代替交流调速电机，同时也适用于其他自动化行业。 通过设计和产品优化实现直流替代交流，丰富公司产品类别，扩展与客户对接的选品系列，提升市场竞争力。立、卧式舵轮的研发 驱动轮整机与转向整机集成在回转支撑架上，卧式驱动减速器与转向减速器均为行星减速器，均搭配永磁直流伺服电机。 已完成300AGV、350AGV、400AGV立式卧式舵轮产品的设计工作，图纸已经下发，待零部件到位后进行试装配与性能验证。 驱动轮整机与转向整机集成在回转支撑架上，卧式驱动减速器与转向减速器均为行星减速器，均搭配永磁直流伺服电机。做到驱动与转向集成化，实现全方位行驶，适合于任何导航形式。 做到驱动与转向集成化，实现全方位行驶，适合于任何导航形式。驱动减速一体机的研发 集成我司永磁伺服电机、高精密减速器、伺服驱动器、高精度磁编码器等产品与一体，实现集成化、小型化、智能化，适用于AGV应用市场。 已完成60、80两个机座号三个规格的设计开发，完成了整机测试，已可批量生产。 集成我司永磁伺服电机、高精密减速器、伺服驱动器、高精度磁编码器等产品与一体，实现集成化、小型化、智能化，适用于AGV应用市场。 集成式开发使公司在AGV应用市场有了更强的前景。系列关节模组及驱动器的研发 ETHERCAT高速总线和磁编码器的硬件和软件平台搭建完成，从电磁设计、结构设计、力学分析、电子硬件设计、软件设计、产品验证到工艺装备，制造工艺，检验，装配，整机试验，应用等级完成全套技术研究，形成规范。 ETHERCAT高速总线和磁编码器的硬件和软件平台已搭建完成，内部集成精密谐波减速器、永磁同步伺服电机、制动保持器、高精度编码器等部件，实现集成化、小型化、智能化的协作机器人关键零部件的设计、制造，完成了基本功能。 ETHERCAT高速总线和磁编码器的硬件和软件平台搭建完成，从电磁设计、结构设计、力学分析、电子硬件设计、软件设计、产品验证到工艺装备，制造工艺，检验，装配，整机试验，应用等级完成全套技术研究，形成规范。 多点合作，多道复杂工序间间的配合，完成全套技术研究，形成规范，对公司未来开发设计高精密高精度有了更好的参照，提升了公司设计技术的硬实力，使公司在攻关方面有了较大的提升。高精度编码器及总线的研发 从硬件设计、软件设计、安装结构设计、产品验证到工艺装备，制造工艺，检验，装配，整机试验，应用等级完成全套技术研究，形成规范。 已完成产品的规格定义和系统设计方案，采用高精度磁感应芯片，设计兼容多种安装方式方案，兼容绝对式及增量式两种模式，达到19-Bit定位精度，掌握了编码器关键技术。 从硬件设计、软件设计、安装结构设计、产品验证到工艺装备，制造工艺，检验，装配，整机试验，应用等级完成全套技术研究，形成规范。 多点合作，多道复杂工序间间的配合，完成全套技术研究，形成规范，对公司未来开发设计高精密高精度有了更好的参照，提升了公司设计技术的硬实力，使公司在攻关方面有了较大的提升。SC25摆线针轮精密减速器的研发 RSC型精密摆线针轮减速器是采用了摆线针轮传动的高精密减速器。由于该减速器同时咬合的齿数较多，所以具备小型、轻量特点的同时，也具有高刚性，耐过载的特点。 完成产品设计并定型，完成相对应批产模具及产品技术规范。 RSC型精密摆线针轮减速器是采用了摆线针轮传动的高精密减速器。由于该减速器同时咬合的齿数较多，所以具备小型、轻量特点的同时，也具有高刚性，耐过载的特点。
全密封、单级减速机构区别于RVE、RVC、 全密封、单级减速机构区别于RVE、RVC、RVD系列。在工业机械手，机床，变位机，刀库，搬运装置等领域有广泛的应用。RVD系列。在工业机械手，机床，变位机，刀库，搬运装置等领域有广泛的应用。700DBX摆线针轮精密减速器的研发 700D摆线针轮传动精密减速机是采用了planocentric方式减速机构的高精密控制用减速器机，可广发用于生活中各方面所需一切启动、停止领域。 完成产品设计并定型，完成相对应批产模具及产品技术规范。 700D摆线针轮传动精密减速机是采用了planocentric方式减速机构的高精密控制用减速器机，可广发用于生活中各方面所需一切启动、停止领域。该产品可用于控制工业机器人的启动、停止；在工业机械手，机床，装配装置，搬运装置，机床刀库，医疗器械，AGV驱动等领域有广泛的应用。 该产品可用于控制工业机器人的启动、停止；在工业机械手，机床，装配装置，搬运装置，机床刀库，医疗器械，AGV驱动等领域有广泛的应用。ZT弧锥行星减速器的研发 输入输出多样化设计，可以完美适配客户各种应用场景。 完成075、090、110、140四个规格机座单级减速的设计开发，已完成产品试装，现性能验证过程中，达标后可批量生产。 输入输出多样化设计，可以完美适配客户各种应用场景，速比范围1-100，高刚性，高扭矩，高寿命，高精度，传动效率高，低惯量，低振动，低噪音，低温升，安装便捷，操作简单。 速比范围1-100，高刚性，高扭矩，高寿命，高精度，传动效率高，低惯量，低振动，低噪音，低温升，安装便捷，操作简单，设计端的优化，使得公司在市场端更具有竞争力。KF微型直角系列齿轮减速电机的研发 本次开发的KF微型直角系列齿轮减速电机，齿轮箱分为80、90、100三种机座号，分别配对60W、120W、200W三种功率电机。机座号是以箱体的长宽命名的，输入有平行轴斜齿轮改为准双曲面直角式输入，输出有实心轴改为空心轴式，结构创新，有平入直，可以实现更大的扭矩输出。 80、（样机完成）90、100、120，已完成产品试装，现性能验证过程中，达标后可批量生产。 本次开发的KF微型直角系列齿轮减速电机，齿轮箱分为80、90、100三种机座号，分别配对60W、120W、200W三种功率电机。机座号是以箱体的长宽命名的，输入有平行轴斜齿轮改为准双曲面直角式输入，输出有实心轴改为空心轴式，结构创新，有平入直，可以实现更大的扭矩输出，可以广泛运用于制冰机、卡车电机、门控道闸等行业。 可以广泛运用于制冰机、卡车电机、门控道闸等行业。轮边减速机的研发 该产品属于中联重科的高机项目，具有行走，升高，降低功能，可在不同工况下快速，慢速行走。有一个人可以在空中操作机器，可以完成上下，前进，后退和转向的运动。 图纸设计完成，样机完成，客户样机测试中。 该产品属于中联重科的高机项目，具有行走，升高，降低功能，可在不同工况下快速，慢速行走。有一个人可以在空中操作机器，可以完成上下，前进，后退和转向的运动。主要适用于住宅物业，飞机维修，车站，码头，商 适用于住宅物业，飞机维修，车站，码头，商场，体育场馆，工矿企业等大面积高空连续作业。场，体育场馆，工矿企业等大面积高空连续作业。扫雪车用减速电机的研发 随着AGV这一智能高科技产业的兴起，市场应用环境多种多样，现在拓展到了智能扫雪机器人。冬天积雪以往人行道和车道、庭院都是人工清扫，现在用一种智能化的设备代替。另外可以实现在不同季节切换扫雪、割草、清理树叶等不同功能。 图纸设计完成，样机完成，客户样机测试中。 随着AGV这一智能高科技产业的兴起，市场应用环境多种多样，现在拓展到了智能扫雪机器人。冬天积雪以往人行道和车道、庭院都是人工清扫，现在用一种智能化的设备代替。另外可以实现在不同季节切换扫雪、割草、清理树叶等不同功能。
随着科技的不断进
步，智能扫雪机器人的功能不断强大，智能化程度的不断提高，人们的需求量也会越来越多。减速电机作为机器人的核心部件，市场前景非常广阔。 随着科技的不断进步，智能扫雪机器人的功能不断强大，智能化程度的不断提高，人们的需求量也会越来越多。减速电机作为机器人的核心部件，市场前景非常广阔。输入行星加双平行轴减速器的研发 满足客户技术要求。 完成060、090、二个规格机座减速的设计开发，已完成产品试装，性能验证已完成，达标可批量生产。 顶升及托盘前后推移的060-16、090-25配1比1齿轮箱方案，在客户提供技术要求强度等参数去评估可以使用的情况开发，强度达到客户需求。 基于客户要求开发，对同类型产品增加技术沉淀，通过该客户打开新市场，增加客户群体，扩大公司市场。澳大利亚太阳能跟踪器减速器的研发 该款太阳能跟踪器应用于光伏发电行业，齿轮箱内置控制器可根据当地经度、纬度、时间自动计算出任意时刻太阳的运动轨迹与所在地点的方位角与高度角。 图纸设计完成，样机完成，客户样机测试完成，现小批量量产。 该款太阳能跟踪器应用于光伏发电行业，齿轮箱内置控制器可根据当地经度、纬度、时间自动计算出任意时刻太阳的运动轨迹与所在地点的方位角与高度角。在跟踪阶段系统根据跟踪范围自动发出指令，控制齿轮箱内部电机运转，每隔一段时间调整一次跟踪角度，以使光伏组件始终对准当前太阳所处位置。整个控制过程均为全自动运行，无需人工干预。 广泛应用于光伏发电行业，具有较强的市场前景，对公司未来在光伏产业的拓展，建立了基础。32-30K中空谐波减速器的研发 实现紧凑且节省空间的设计，采用全新设计以大中空孔，小外径结构为特征的谐波减速机，最大限度发挥出中空孔结构的优势，中空直径与外径的比率比传统产品提高20%。 图纸设计完成，样机完成，客户样机测试中。 实现紧凑且节省空间的设计，采用全新设计以大中空孔，小外径结构为特征的谐波减速机，最大限度发挥出中空孔结构的优势，中空直径与外径的比率比传统产品提高20%。在存在电缆 本产品为大中孔产品，常规SHF32中孔为36，本产品中孔为50以上，容许穿过更多更大的线缆，应对特殊应用场合。线盘线等问题的机械手末端轴以及各种机械装置上，可实现更加紧凑且节省空间的设计。本产品为大中孔产品，常规SHF32中孔为36，本产品中孔为50以上，容许穿过更多更大的线缆，应对特殊应用场合。ZDSC超高精密减速器的研发 ZDSC超高精密减速器主要由四个独立的消隙机构组成，通过径向消隙实现减速器的精密传动，同时充分利用行星齿轮的优势，并针对自动化和机器人技术的应用进行针对性优化，减速器的自消隙结构还能使齿隙在整个寿命周期内保持恒定。ZDSC超高精密减速器可应用与多个行业，完成各种精密的操作程序。 图纸设计完成，样机完成，客户样机测试中。 ZDSC超高精密减速器主要由四个独立的消隙机构组成，通过径向消隙实现减速器的精密传动，同时充分利用行星齿轮的优势，并针对自动化和机器人技术的应用进行针对性优化，减速器的自消隙结构还能使齿隙在整个寿命周期内保持恒定。ZDSC超高精密减速器可应用与多个行业，完成各种精密的操作程序。主要应用领域：
工业机器人、自动化设备、半导体制造、精密包装机械、CNC加工中心设备四五轴等要求空间小速比大的精密传动行业。 主要应用领域：工业机器人、自动化设备、半导体制造、精密包装机械、CNC加工中心设备四五轴等要求空间小速比大的精密传动行业。380剪叉式登高车驱动轮的研发 研发低压交流登高车专用驱动轮，电压15V，功率=800W,具有手释放的失电刹车。
实现对高空作业驱动
控制的应用去求满足
一个人可以在空中操
作机器，以完成上下，前进，后退和转向的运动。 图纸设计完成，样机完成，客户样机测试中。 研发低压交流登高车专用驱动轮，电压15V，功率=800W,具有手释放的失电刹车。
实现对高空作业驱动
控制的应用去求满足
一个人可以在空中操
作机器，以完成上下，前进，后退和转向的运动。适用于机场航站楼，飞机维修，车站，码头，商场，体育场馆，住宅物业，工矿企业等大面积高空连续作业。 适用于机场航站楼，飞机维修，车站，码头，商场，体育场馆，住宅物业，工矿企业等大面积高空连续作业。65BX摆线针轮精密减速器的研发 RV精密摆线针轮减速器是采用了摆线针轮传动和渐开线齿轮传动的高精密减速器。
由于该减速器同时咬
合的齿数较多，所以具备小型、轻量特点的同时，也具有高刚性，耐过载的特点。 完成产品设计并定型，完成相对应批产模具及产品技术规范。 RV精密摆线针轮减速器是采用了摆线针轮传动和渐开线齿轮传动的高精密减速器。
由于该减速器同时咬
合的齿数较多，所以具备小型、轻量特点的同时，也具有高刚性，耐过载的特点。
在工业机械手，机 在工业机械手，机床，装配装置，搬运装置等领域有广泛的应用。RER产品是转角型产品，应用于刀库等机床。床，装配装置，搬运装置等领域有广泛的应用。RER产品是转角型产品，应用于刀库等机床。高效电动轮椅用减速电机的研发 电动轮椅车的市场呈现出持续增长的趋势。随着人口老龄化程度的加深以及消费水平的提升，电动轮椅的需求量不断增长，市场规模也在不断扩大。 图纸设计完成，样机完成，客户样机测试完成，现小批量量产。 电动轮椅车的市场呈现出持续增长的趋势。随着人口老龄化程度的加深以及消费水平的提升，电动轮椅的需求量不断增长，市场规模也在不断扩大。电动轮椅车的市场发展将继续保持增长态势，同时技术的不断创新和产品的不断升级也将为市场带来更多的机遇和挑战。减速电机作为电动轮椅车的核心零部件，随电动轮椅的需求量不断增长而增长，随着电动轮椅不断升级对减速电机的要求也不断提高。 电动轮椅车的市场发展将继续保持增长态势，同时技术的不断创新和产品的不断升级也将为市场带来更多的机遇和挑战。减速电机作为电动轮椅车的核心零部件，随电动轮椅的需求量不断增长而增长，随着电动轮椅不断升级对减速电机的要求也不断提高。制冰机用减速电机的研发 制冰机为电机和减速器一体结构的电机，用箱盖作为电机部分的前端盖，以此增强了电机的装配精度，同时减少了装配步骤。借用我司现有的100冲片为模板；采用电机定子外露的设计，大大降低了电机的温升；且表面有电镀层，起到美观防锈的作用。此外通过电机后出轴的磁环提供霍尔信号方便控制。 图纸设计完成，样机完成，客户样机测试完成，现小批量量产。 制冰机为电机和减速器一体结构的电机，用箱盖作为电机部分的前端盖，以此增强了电机的装配精度，同时减少了装配步骤。借用我司现有的100冲片为模板；采用电机定子外露的设计，大大降低了电机的温升；且表面有电镀层，起到美观防锈的作用。此外通过电机后出轴的磁环提供霍尔信号方便控制。 以此款产品的设计方案，打开公司在日常制冰机行业的发展前景。
2023年电子制造等行业用高速高精度工业机器人项目的研发 高减速比准双曲面齿轮是近年来新兴的一种高功率和高效率的传动形式，国外早期关于准双曲面齿轮发展比较成熟，不光从齿轮的设计、加工、应用都处于领先地位，尤其是高减速比齿轮副在机器人行业的应用，目前市场主要被日本FANUC占有，打破市场垄断，创新技术产品开发该项目。 项目立项，制定高减速比准双曲面齿轮和快换装置的方案，完成对100Nm和25KG快换装置的评审，首批样品试制已完成，待试验测试完成，可进入小批量试制阶段。 高减速比准双曲面齿轮是近年来新兴的一种高功率和高效率的传动形式，国外早期关于准双曲面齿轮发展比较成熟，不光从齿轮的设计、加工、应用都处于领先地位，尤其是高减速比齿轮副在机器人行业的应用，目前市场主要被日本FANUC占有，打破市场垄断，创新技术产品开发该项目。 通过参与该项目对于公司提升了齿轮设计、加工方案的能力，增加了公司的技术沉淀，也打破了被日本ANUC垄断的市场，使公司在相关行位有了更强的竞争力。本期研发项目增加，导致研发费用增加。研发投入资本化率大幅变动的原因及其合理性说明□适用 不适用
5、现金流
五、非主营业务分析
适用 □不适用
六、资产及负债状况分析
1、资产构成重大变动情况
2、以公允价值计量的资产和负债
适用 □不适用
期末未发现应收款项融资存在明显减值迹象，故未计提减值准备。
期末公司已背书或者贴现且在资产负债表日尚未到期的应收款项融资。
项 目 期末终止确认金额 期末未终止确认金额
银行承兑汇票 168,739,889.45 -报告期内公司主要资产计量属性是否发生重大变化□是 否
3、截至报告期末的资产权利受限情况
项 目 期末数
七、投资状况分析
1、总体情况
□适用 不适用
2、报告期内获取的重大的股权投资情况
□适用 不适用
3、报告期内正在进行的重大的非股权投资情况
□适用 不适用
4、金融资产投资
（1） 证券投资情况
□适用 不适用
公司报告期不存在证券投资。
（2） 衍生品投资情况
□适用 不适用
公司报告期不存在衍生品投资。
5、募集资金使用情况
适用 □不适用
（1） 募集资金总体使用情况
适用 □不适用
为规范公司募集资金管理，保护投资者的权益，根据《上市公司监管指引第2号——上市公司募集资金管理和使用的监管要求》、《深圳证券交易所股票上市规则》、《深圳证券交易所上市公司自律监管指引第1号——主板上市公司规范运作》等相关法律、法规和规范性文件及公司《募集资金管理制度》的要求，公司设立募集资金专项账户对募集资金的存储与使用进行管理，并与保荐机构国投证券以及中国农业银行股份有限公司慈溪分行、交通银行股份有限公司宁波杭州湾新区支行、上海浦东发展银行宁波鄞东支行分别签订了《募集资金三方监管协议》。三方监管协议与深圳证券交易所三方监管协议范本不存在重大差异，本公司在使用募集资金时已经严格遵照履行，以便于募集资金的管理和使用以及对其使用情况进行监督，保证专款专用。公司于2023年4月18日召开了第三届董事会第七次会议、第三届监事会第七次会议，审议通过了《关于变更部分募集资金用途的议案》，同意公司变更部分募集资金 11,500.00万元，通过佛山中大实施新增公开发行可转换公司债券募投项目“智能执行单元及大型RV减速器生产线项目”。本次项目拟投资17,500.00万元，资金主要来源于募投资金，不足部分公司自筹投入，项目实施地点为广东省佛山市顺德区北滘镇，项目建设期为24个月。上述拟使用的募集资金来自于公司公开发行可转换公司债券的原募投项目“智能执行单元生产基地项目”尚未使用的募集资金9,500万元以及“技术研发中心升级项目”尚未使用的募集资金 2,000.00万元。公司独立董事、监事会对该议案发表了同意意见，保荐机构出具了核查意见，该事项已股东大会审议通过。“募集资金总额”为扣除承销和保荐费用（不含税）后金额，期末尚未使用募集资金总额中含尚未使用的募集资金利息收入。截至2023年12月31日止，累计使用募集资金21,419.31万元，年末结余5,720.53万元。
（2） 募集资金承诺项目情况
适用 □不适用
(2)/(1) 项目达
到预定
可使用
状态日
期 本报告
期实现
的效益 是否达
到预计
效益 项目可
行性是
否发生
重大变
化
承诺投资项目
1．智能 是 19,386. 9,886.6 1,203.8 10,328 104.46%2022年 1,817.8 是 否
执行单元生产基地项目 6 1 12月31日 22．技术研发中心升级日 0 不适用 否3．补充流动资金及偿还银行贷款 否 4,000 4,000 0 4,000 100.00% 0 不适用 否4. 智能执行单元及大型RV减速器生产线公司于2023年4月18日召开了第三届董事会第七次会议、第三届监事会第七次会议，审议通过了《关于变更部分募集资金用途的议案》，同意公司变更部分募集资金11,500.00万元，通过佛山中大实施新增公开发行可转换公司债券募投项目“智能执行单元及大型RV减速器生产线项目”。本次项目拟投资 17,500.00万元，资金主要来源于募投资金，不足部分公司自筹投入，项目实施地点为广东省佛山市顺德区北滘镇，项目2,000.00万元。公司独立董事、监事会对该议案发表了同意意见，保荐机构出具了核查意见，该事项已股东大会审议通过。募集资金投资项目实施方式调整情况 不适用募集资金投资项目先期投入及置换情况 适用2021年12月13日，公司第二届董事会第十八次会议和第二届监事会第十八次会议通过了《关于使用募集资金置换预先投入募投项目及已支付发行费用自筹资金的议案》，同意公司使用募集资金置换预先已投入募投项目的自筹资金3,517.56万元，同意公司使用募集资金置换预先支付发行费用的自筹资金29.05万元。上述先期投入募集资金投资项目的自筹资金额度，业经中汇会计师事务所（特殊普通合伙）验证，并由其于2021年12月13日出具了《关于宁波中大力德智能传动股份有限公司以自筹资金预先投入募集资金投资项目的鉴证报告》（中汇会鉴[2021]7926号）。用闲置募集资金暂时补充流动资金情况 不适用项目实施出现募集资金结余的金额及原因 不适用尚未使用的募集资金用途及去向 公司尚未使用的募集资金目前存在于公司银行募集资金专户中。募集资金使用及披露中存在的问题或其他情况 本公司已经披露的相关信息募集资金不存在不及时、真实、准确、完整披露的情况；已使用的募集资金均投向所承诺的募集资金投资项目，不存在违规使用募集资金的重大情形。
（3） 募集资金变更项目情况
适用 □不适用
（1） 金额 投入金额
（2） (3)＝
(2)/(1) 用状态日
期 益 性是否发
生重大变
化
1.智能执
行单元生
产基地项
目 1．智能
执行单元
生产基地
情况说明（分具体项目） 根据公司战略规划和业务发展需要，公司在广东地区设立了子公司佛山中大，以粤港澳大湾区为核心的华南地区是我国改革开放的前沿，也是我国最主要的高端制造聚集区，拥有国内规模最大的工业机器人产业集群。相较于宁波地区产能建设，佛山中大建设投资的需求更为迫切，为加快产能规划及产业布局，进一步提高募集资金的使用效率，公司通过佛山中大实施新增公开发行可转换公司债券募投项目“智能执行单元及大型 RV 减速器生产线项目”，新增募投项目建设投资总额17,500.00万元，其中拟使用募集资金11,500.00万元，不足部分以自有资金支付。上述拟使用的募集资金来自于公司公开发行可转换公司债券的原募投项目“智能执行单元生产基地项目”尚未使用的募集资金9,500.00万元以及“技术研发中心升级项目”尚未使用的募集资金2,000.00万元。基于前述原因，募投项目变更情况如下：
1、智能执行单元生产基地项目
投资规模由19,386.60万元缩减至9,886.60万元，剩余资金仍用于实施原募投项目，且全部用于设备购置及安装。
2、技术研发中心升级项目
投资规模由3,000.00万元缩减至1,000.00万元，募集资金变更后不足部分以自有资金支付。
3、智能执行单元及大型RV减速器生产线项目
本次新增项目，实施主体为佛山中大，实施地点为广东省佛山市顺德区北滘镇。本次项目拟使用房产总建筑面积为约20,000平方米，公司已取得土地使用权证书。
拟投资17,500.00万元，其中房屋建设费用4,000.00万元，设备购置及安装费用12,000.00万元，铺底流动资金1,500.00万元，项目资金来源主要于本次变更的募集资金，不足部分公司自筹投入。公司于2023年4月18日召开了第三届董事会第七次会议、第三届监事会第七次会议，审议通过了《关于变更部分募集资金用途的议案》，公司独立董事、监事会对该议案发表了同意意见，保荐机构出具了核查意见，该事项已股东大会审议通过。前述募集资金变更事项已于2023年4月20日公告（公告编号：2023-019）。未达到计划进度或预计收益的情况和原因（分具体项目） 无变更后的项目可行性发生重大变化的情况说明 无
八、重大资产和股权出售
1、出售重大资产情况
□适用 不适用
公司报告期未出售重大资产。
2、出售重大股权情况
□适用 不适用
九、主要控股参股公司分析
适用 □不适用
公司主要参股公司有那步马达株式会社、浙江传习机器人有限公司。其中公司直接持有那步马达49%股权，通过全资子公司宁波金首指科技服务有限公司间接持有传习机器人 45%股权。
十、公司控制的结构化主体情况
□适用 不适用
十三、“质量回报双提升”行动方案贯彻落实情况
公司是否披露了“质量回报双提升”行动方案。□是 否
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